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沖床機械手的幾種形式與特點


沖床機械手的幾種形式與特點

球坐标式機械手的特點

球坐标式機械手的特點是将手臂裝在樞軸上,樞軸又裝在叉形架上,能在垂直面内做圓弧狀上下俯仰運動,它的臂可做伸縮,橫向水平擺動,還可以上下擺動,工作
範圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路,所以工效高。另外,由于上下擺動,它的相對體積小,而動作範圍大。以行程為203mm工作油缸為例,其手臂的上下移動距離就能達到2450mm。若采用圓柱坐标式則其高度就要達到2450mm。
 
 
關節式機械手

沖床機械手的關節式機械手是一種适用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節,可實現多個自由度,動作比較靈活,适于在狹窄空間工作。
 
關節式機械手的特點

沖床機械手的關節式機械手有大臂與小臂擺動,以及肘關節和肩關節的運動。為具有人手操作的機能,需要研制最合适的結構。關節式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式,主要根據工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計,則油缸将加大,而裝載油缸的機架也将随之加大。特别是靠近關節式前端關節部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重,因此,傳動效率低。如需要大的轉動角,則宜采用擺動油缸。
 
直角坐标式機械手

沖床機械手的直角坐标式機械手是适合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮,左右和上下移動,按直角坐标形式x、y、z 3個方向的直線進行運動。其工作範圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有A 、B、C 3個回轉運動,即構成6個自由度。

1、直角坐标式機械手的優點

(1)産量大、節拍短,能滿足高速的要求。

(2)容易與生産線上的傳送帶和加工裝配機械相配合。

(3)适于裝箱類、多工序複雜的工作,定位容易改變。

(4)定位精度高,可達到±0.5mm以下,載重發生變化時不會影響精度。

(5)易于實行數控,可于開環或閉環數控機械配合使用。
直角坐标式機械手的缺點是作業範圍較小。

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